История суда и правосудия в России. Том 2: Законодательство и правосудие в Московском государстве (конец XV – 70-е годы XVII века) - стр. 105
В июле 1550 г. было отменено местничество (занятие военных должностей в зависимости от знатности рода) между детьми боярскими и дворянами. До 600 четвертей земли было увеличено поместное жалованье дворянам за службу.
С развитием военного дела московское правительство в 30-х гг. XVII в. начало формировать новые воинские формирования: солдатские, рейтарские и драгунские полки. Солдатами были воины пеших полков. Рейтары – это тяжелая кавалерия, вооруженная карабинами, пистолетами и саблями. Драгуны – кавалеристы, которые могли сражаться в конном и пешем строю. Они получили название полков «нового строя» или «иноземного строя». Они создавались на случай войны или для несения пограничной службы путем добровольного найма служивых и вольных людей. В середине века правительство перешло к принудительной записи мелкопоместных дворян в рейтарские полки и набору «даточных людей» в солдатские и драгунские полки. Офицерский состав первоначально в них был из иностранцев, но в течение XVII в. постепенно вытеснялся русскими офицерами. Кроме того, для военной службы привлекались конные «служилые инородцы» – татары, мордва, калмыки, башкиры и др. В некоторых случаях правительство нанимало иноземные войска.
Государь и в мирное, и в военное время являлся верховным главнокомандующим. Вместе с Боярской думой, а затем и с Земским собором он принимал решения об изменениях в военной организации Русского государства, о сборе войска в военное время, определял порядок набора ратных людей.
Важнейшими органами центрального военного управления были военные приказы: Разрядный, Бронный, Иноземный, Казачий, Пушечный и др. Местное военное управление осуществляли воеводы. Им подчинялись войсковые начальники и войска, находившиеся на управляемой ими территории. Воевода укреплял и оборонял город, командовал постоянными войсками (стрельцами, казаками и проч.), начальствовал над дворянским ополчением своего города и уезда, наблюдал за обучением ратных людей военному делу, собирал даточных людей, комплектовал отряды для похода, выдавал жалованье служилым людям. Воевода обладал судебными функциями по отношению к служилым людям. Подчинялся воевода, как правило, Разрядному приказу.
В целом надо отметить, что в рассматриваемый период произошли существенные изменения в военной организации государства, вызванные необходимостью ее приведения в соответствие с требованиями времени, новыми задачами внешней политики государства, активно участвовавшего в европейских политических процессах. Это нашло отражение в упорядочении службы служилых людей «по отечеству» и «по прибору», создании постоянного войска, ориентации в военном строительстве на европейские образцы, правовом регулировании вопросов военной службы